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Embedded Control for Mobile Robotic Applications

Objektkategorie:
Elektronische Ressource
Person/Institution:
Vachhani, Leena
Vyas, Pranjal
G. K., Arunkumar
Bereitstellende Institution:
Forschungsbibliothek Gotha
Verlag:
John Wiley & Sons, Incorporated
Ort:
Newark
Entstehungszeit:
2022
Sprache:
Englisch
Abstract:
Cover -- Title Page -- Copyright -- Contents -- Preface -- Acknowledgments -- Acronyms -- Introduction -- About the Companion Website -- Chapter 1 Embedded Technology for Mobile Robotics -- 1.1 Embedded Control System -- 1.2 Mobile Robotics -- 1.2.1 Robot Model for 2D Motion -- 1.2.1.1 Generic Model -- 1.2.1.2 Unicycle Model -- 1.2.1.3 Differential‐Drive Mobile Robot or DDMR -- 1.2.1.4 Front Wheel Steering Robot or FWSR -- 1.2.1.5 Chained form of Unicycle -- 1.2.1.6 Single Integrator Model of Unicycle -- 1.2.1.7 Discrete‐time Unicycle Model -- 1.2.2 Robot Model for 3D Motion -- 1.2.2.1 Quadcopter - An Aerial Vehicle -- 1.2.2.2 Six‐Thrusters Configuration - An Underwater Vehicle -- 1.3 Embedded Technology -- 1.3.1 Processor Technology -- 1.3.2 IC Technology -- 1.4 Commercially Available Embedded Processors -- 1.4.1 Microprocessor -- 1.4.2 Microcontroller -- 1.4.3 Field Programmable Gate Arrays (FPGA) -- 1.4.4 Digital Signal Processor -- 1.5 Notes and Further Readings -- Chapter 2 Discrete‐time Controller Design -- 2.1 Transfer Function for Equivalent Discrete‐time System -- 2.2 Discrete‐time PID Controller Design -- 2.3 Stability in Embedded Implementation -- 2.3.1 Sampling -- 2.3.2 Quantization -- 2.3.3 Processing Time -- 2.4 Notes and Further Readings -- Chapter 3 Embedded Control and Robotics -- 3.1 Transformations -- 3.1.1 2D Transformations -- 3.1.2 3D Transformations -- 3.2 Collision Detection and Avoidance -- 3.2.1 Vector Field Histogram (VFH) -- 3.2.2 Curvature Velocity Technique (CVM) -- 3.2.3 Dynamic Window Approach (DWA) -- 3.3 Localization -- 3.4 Path Planning -- 3.4.1 Potential Field Path Planning -- 3.4.2 Graph‐based Path Planning -- 3.4.2.1 Dijkstra's Algorithm -- 3.4.2.2 A* Algorithm -- 3.4.2.3 Rapidly‐exploring Random Trees (RRT) Algorithm -- 3.5 Multi‐agent Scenarios -- 3.6 Notes and Further Readings -- Chapter 4 Bottom‐up Method.
Objekttext:
Description based on publisher supplied metadata and other sources

Zugriff und Nutzungsmöglichkeiten

Datensatz angelegt am:
2023-04-12
Zuletzt geändert am:
2022-08-23
In Portal übernommen am:
2023-04-12

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